ANALISIS SISTEM KENDALI HYBRID SLIDING MODE CONTROL (SMC)-FUZZY PADA INVERTED PENDULUM
DOI:
https://doi.org/10.24014/sitekin.v14i2.3876Abstract
Sistem pendulum terbalik (inverted pendulum) adalah sistem yang mensimulasikan sebuah mekanisme kendali untuk mengatur permasalahan kestabilan, Pendulum terbalik merupakan salah satu plant yang dinamis dan nonlinier. Inverted Pendulum memiliki sifat karakter yang sangat tidak stabil sehingga untuk dapat mengendalikannya, diperlukan teknik kendali yang tidak mudah dibandingkan dengan teknik kendali pada sistem yang linier dan stabil seperti pengendali sliding mode control smc. Keunggulan utama dari SMC adalah memiliki sifat yang kokoh terhadap variasi parameter, external disturbance, dan memiliki respon yang cepat dalam mencapai kestabilan. Tetapi, dalam pengendali SMC memiliki kekurangan yaitu terjadinya chattering yang terjadi pada pengendali sliding mode. Oleh karena itu dibutuhkan satu pengendali yang dapat mengatasi chattering pada pengendali SMC yaitu, logika fuzzy dikategorikan dalam kontrol cerdas (inteligent control). Unit logika fuzzy memiliki kemampuan menyelesaiakan masalah perilaku sistem yang kompeks, yang tidak dimiliki oleh kontroler konvensional. Pada penelitian ini, SMC sebagai pengendali dan fuzzy untuk menghilangkan efek chattering. Dari hasil pengujian, pengendali hybrid SMC-fuzzy mampu menghilangkan efek chattering pada pengendali SMC dengan konstanta waktu 0,3812 detik, Rise Time 1,1224 detik, Settling Time 1.906 detik, Delay Time 0,947 detik, Error Steady State (Ess) -0,2188 rad, dan Overshoot 0%.
Kata kunci : chattering, inverted pendulum, pengendali SMC, pengendali logika fuzzy, pengendali SMC-fuzzy
References
Reza Dwi Imami “Desain Kontrol Inverted Pendulum Dengan Metode Kontrol Robust Fuzzy” Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro.
.Niora Fatimah Tanzania, Trihastuti Agustinah,dkk. “Stabilisasi Pada Sistem Pendulum-Kereta Dengan Menggunakan Metode Fuzzy-Sliding Mode Control” JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 3, No. 1, ISSN: 2337-3539,2014.
Katsuhiko Ogata “Modern Control Engineerring” Edisi Kelima,2013.
Ahmad faizal,dkk.”Perancangan Pengendali Kecepatan Motor DC SHUNT Menggunakan Metode Sliding Mode Control (SMC) Dan Proposional Integral Derivative(PID)”Laporan penelitian, jurusan teknik elektro, universitas UIN, pekanbaru,2015
.Andri Ashfahani, Trihastuti Agustinah, Achmad Jazidie,dkk.” Kontrol Tracking pada Sistem Pendulum Terbalik Berbasis Model Fuzzy Takagi-Sugeno Menggunakan Pendekatan BMI” Jurusan Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh Nopember,Surabaya,2012
Downloads
Published
Issue
Section
License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License
Copyright Notice
An author who publishes in the SITEKIN Journal agrees to the following terms:
- Author retains the copyright and grants the journal the right of first publication of the work simultaneously licensed under the Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal
- Author is able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book) with the acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Author is permitted and encouraged to post his/her work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of the published work (See The Effect of Open Access).
Read more about the Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 Licence here: https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/.
